我們剛買的DC減速電機(jī)在使用前，為了保證設(shè)備的平穩(wěn)運(yùn)行，一般都是先調(diào)試好再投入使用。因此，電機(jī)使用前的調(diào)試尤為重要。然后，我們來介紹一下電機(jī)使用前調(diào)試的具體內(nèi)容。下面我們來詳細(xì)了解一下：

1.初始化參數(shù)：接線前，初始化電機(jī)的參數(shù)，在控制卡上選擇控制方式，復(fù)位PID參數(shù)，控制卡上電時關(guān)閉默認(rèn)使能信號，保存此狀態(tài)，保證控制卡再次上電時處于此狀態(tài)。

在DC減速電機(jī)上：設(shè)置控制模式，設(shè)置外部控制輸出編碼器信號的傳動比，設(shè)置控制信號與電機(jī)速度的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的設(shè)計速度對應(yīng)9V的控制電壓。例如，楊珊設(shè)定1V電壓對應(yīng)的速度，出廠值為500。如果您只希望電機(jī)在1000轉(zhuǎn)/分以下工作，則將該參數(shù)設(shè)置為111。

2.調(diào)節(jié)閉環(huán)參數(shù)：微調(diào)控制參數(shù)，確保DC減速電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動。

3.抑制零漂：在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果產(chǎn)生一定的影響，所以要抑制。應(yīng)使用控制卡或伺服系統(tǒng)的參數(shù)來抑制零點(diǎn)漂移，仔細(xì)調(diào)整以使電機(jī)速度趨近于零。由于零點(diǎn)漂移本身具有一定的隨機(jī)性，所以不需要要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

4.接線：關(guān)閉控制卡電源，連接控制卡和伺服之間的信號線。檢查接線無錯誤后，電機(jī)和控制卡通電。此時，DC減速電機(jī)不應(yīng)移動，在外力作用下可輕松旋轉(zhuǎn)。如果沒有，檢查使能信號的設(shè)置和接線，用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測電機(jī)位置的變化。否則，檢查編碼器信號的接線和設(shè)置，以抑制零點(diǎn)漂移。

5.建立閉環(huán)控制：再次通過控制卡釋放伺服使能信號，在控制卡上輸入較小的比例增益。至于哪個更小，只能憑感覺判斷。如果不放心，輸入控制卡允許的較小值，打開控制卡和伺服的使能信號。此時，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠大致按照運(yùn)動指令動作了。

6.測試方向：對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服使能信號，這意味著伺服應(yīng)該以較低的速度旋轉(zhuǎn)。這就是傳說中的“零漂”。通常，控制卡會有抑制零點(diǎn)漂移的指令或參數(shù)。使用該指令或參數(shù)，查看DC減速電機(jī)的速度和方向是否可由該指令(參數(shù))控制。如果給定負(fù)數(shù)，電機(jī)的反向旋轉(zhuǎn)將減少編碼器計數(shù)。如果電機(jī)加載且行程受限，請勿使用此方法。測試時不要給過高的電壓。建議電壓在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

這是調(diào)試DC減速電機(jī)的具體內(nèi)容，調(diào)試工作大致分為以上六個部分，缺一不可。我們必須注意這六個部分。如果遺漏一部分，很可能會在接下來的工作中出現(xiàn)意想不到的情況，影響正常工作，打亂計劃。